В Пензе основан 25 декабря 1873 года цирковыми предпринимателями и артистами братьями Никитиными. Это был первый стационарный цирк в России. Вначале представления давались на льду реки Сура. Никитины разложили по кругу снопы, вморозили в лед шесты и обтянули все брезентом. Таков был первый национальный цирк, где выступали исключительно русские артисты.

В 1906 году Альберт Сур выстроил в Пензе зимнее деревянное здание цирка, которое было разрушено в годы Гражданской войны. До революции на гастроли в Пензе неоднократно приезжали братья Никитины, русские дрессировщики В.Л. и А.Л. Дуровы.

В 1920 – 1950-е годы цирковые представления в Пензе давались во временных постройках и шапито, на площади возле театра драмы, около клуба железнодорожников, возле базара. В 1933 году общество красных партизан построило деревянный цирк-шапито «Красногвардеец» на пересечении улиц Пушкина и Московской. Этот цирк запомнился пензякам программами из трех отделений с участием борцов, в том числе наших земляков – Аполлона Некрасова и Андрея Мельникова.

После войны в Пензе состоялась первая гастроль знаменитого «солнечного клоуна» Олега Попова, который выступал здесь сразу после окончания циркового училища. На арене Пензенского цирка началась и карьера представительницы одной из самых знаменитых российских цирковых династий Терезы Дуровой. Народная артистка России на всю жизнь сохранила трепетное отношение к городу, который дал ей путевку в профессиональную жизнь. Она неоднократно приезжала в Пензу на гастроли и закончить свою артистическую деятельность решила там, где она когда-то так успешно началась. Последние выступления знаменитой цирковой дрессировщицы прошли в Пензе осенью 2003 года. По личной просьбе Терезы Дуровой вручение ордена «Знак Почета» из Кремля было перенесено на арену Пензенского цирка. Знаменитая дрессировщица Тереза Дурова подарила Пензенскому Госцирку свои костюмы и реквизит.

В 1959 году здание цирка было снесено, и 6 лет представления давались в летнем шапито на улице Славы. В 1965 году на улице Плеханова открылось новое здание цирка на 1400 мест. Первым директором Пензенского цирка стал И.И. Нелипович. С 1969 года цирк возглавил Николай Александрович Жидков, заслуженный работник культуры, член правления компании «Российский цирк». Н.А. Жидков является автором нескольких цирковых аттракционов, в том числе: дрессированные тигры «Уссурийские звезды» под руководством Алексея Константиновского (сына народной артистки России Маргариты Назаровой), соавтором аттракциона «парад велосипедов» под руководством заслуженного артиста Российской Федерации Виктора Голубева, аттракциона с тиграми «Полосатые звезды арены» под руководством народного артиста России В.П. Тихонова.

Пензенский цирк выступал на гастролях во многих зарубежных странах Европы, Азии и Латинской Америки. В цирках страны и за рубежом хорошо известны артисты-пензяки: жонглер-акробат В.А. Маркелов, артист номера «Китайские игры» В.Н. Чжан, клоун Тютюнькин, артистка В.И. Горюнова-Денисенко, заслуженный артист российской Федерации силовой жонглер В.М. Сдобнин, артист Я.Д. Бреслер, сын известного борца роликобежец А.А. Некрасов, первая велофигуристка России Ю.М. Желтухина-Польди.

В Пензенском цирке очень стабильный коллектив: с 1975 года бессменно работает заместитель директора В.С. Борисов, с 1979 года – администратор В.В. Даньшин, с 1972 года - руководитель оркестра дирижер М.М. Носов.

В 1973 году в связи со 100-летием первого русского цирка и за заслуги в деле развития циркового искусства пензенский цирк награжден орденом «Знак Почета», а на здании цирка установлена мемориальная доска.